Шингэн дахь хатуу биеийн хөдөлгөөн
Механикт биеийн
хөдөлгөөнийг хоёр задлан авч үзнэ. Үүнд шилжих, эргэлдэх гэсэн хөдөлгөөнүүд
байна. Үнэндээ биднийг эргэн тойрон шингэн, хатуу гэсэн хоёр төлөв байгаа гэж
хэлж болно. Хийг шингэн гэж авч үзэх онолын үндэслэл олон бий. Шилжих хөдөлгөөн
нь шугаман хурдатгалын улмаас бий болох бол эргэлдэх хөдөлгөөн нь өнцөг
хурдатгалаас үүдэлтэй.
Тэгш өнцөгт
координатын системд биеийг дараах хэмжээстэд авч үзэж болно.
- 1 хэмжээст – Бие нэг чиглэлд хөдлөнө. Чөлөөний зэрэг 2 байна. Бие шилжихээс гадна эргэх боломжтой.
- 2 хэмжээст – Бие хоёр чиглэлд хөдлөхөөс гадна 1 чиглэлд эргэх боломжтой. Иймд чөлөөний зэрэг нь 3 байна.
- 3 хэмжээст – Бие гурван чиглэлд хөдлөхөөс гадан гурван чиглэлд эргэлдэх боломжтой. Иймд чөлөөний зэрэг нь 6 болж байдал хүндэрч эхэлнэ.
Биеийн
хөдөлгөөнийг хоёр хэмжээстэд дараах зургаар дүрслэн харуулъя.
Биеийн геометр
онцлогийг агуулж байх лавлах цэгүүдийг заавал авчз үзэх хэрэгтэй. Дээрх тэгш
өнцөгтийн (квадрат) хувьд зөврөн өнцөг болон хүндийн төв нь
зайлшгүй хянаж байх шаардлагатай цэгүүд юм. Тооцон бодох математикт/физикт
биеийн хөдөлгөөнийг тооцохдоо эхлээд хугацааны алхамын дагуу биеийг
эргэлтгүйгээр хэвтээ ба босоо шилжилтийн хэмжээгээр шилжүүлж үүний дараагаар
хөрвүүлэх матриц ашиглаж эргүүлдэг.